小桥 · 江南 Style v3
正面单机器人，已训练策略的完整动力学轨迹；32.36 秒，50 FPS，原速。
外观
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SIMULATION REPLAYS
仿真回放
已训练舞蹈策略的正面回放，随后是保留原始现象的失败寄录。
小桥使用非官方派生模型；每段录像关联具体权重、来源与验证状态。
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已训练策略
2 段回放小桥 · 2 Phút Hơn v1
正面单机器人，已训练 v1 策略；完整 31.82 秒，50 FPS，原速。
失败寄录
4 段回放小桥 AMP v3：真实前进录像，整体未通过
目标 0.28 m/s，实际约 0.187 m/s；贴地小碎步，零速站立另测失败。
原因、修复与验证状态
- 现象
- 能前进但步幅、摆臂明显缩水；整体未通过。
- 诊断
- 复查发现时序/AMP特征与官方配方差异，以及归一化和判别器训练的接口缺陷；尚无消融证明单一根因。
- 修复
- 对照官方配方改为100 Hz、10帧AMP历史，修正归一化更新与判别器训练流程，并独立检查站立/启停。
- 验证状态
- 后续直行速度改善，但又暴露膝关节分支和零速站姿问题，不能据此宣称整体验收通过。
AMP v4：错误膝盖分支被策略学入
策略能走，但双膝朝后弯，未通过。
原因、修复与验证状态
- 现象
- 策略能走，但双膝朝后弯，未通过。
- 诊断
- 重定向跨过直膝奇异位形，进入反弯分支；旧专家约78–79%的帧逆弯，策略也复现了它。
- 修复
- 对实际FK膝盖几何施加前向分支约束，重新生成专家并在训练前拒绝逆弯数据。
- 验证状态
- 修正参考逆弯占比0%；后续4000轮直行轨迹也为0%。这仅验证直行膝盖方向，未证明站立/转向合格。
AMP v4：速度为零，膝盖仍反弯
零命令站立20秒不倒，但左右膝几何弯曲约−28°/−31°。
原因、修复与验证状态
- 现象
- 零命令站立20秒不倒，但左右膝几何弯曲约−28°/−31°。
- 诊断
- 零速时行走风格奖励关闭，缺少站姿专用约束；只检查存活和速度会漏掉反向站姿。
- 修复
- 复用mjlab原生variable_posture，并对膝关节位置目标使用原生clip；补充站立几何与默认姿态误差评估。
- 验证状态
- CPU/GPU检查及128环境30轮流程预检通过；4096环境从头训练仍待最终验收。
AMP v4：行走后停步，姿态再次退化
2–12秒前进，随后零命令；停住后双膝再次反弯。
原因、修复与验证状态
- 现象
- 2–12秒前进，随后零命令；停住后双膝再次反弯。
- 诊断
- 正确的行走专家没有覆盖零速稳定姿态；同一权重直行膝盖正确，启停测试暴露约束缺口。
- 修复
- 与站立修复一并重新训练，分开评估站立、直行、停步及左右转；检查最后3秒姿态。
- 验证状态
- 当前只完成接口/预检验证，新训练结果尚未验收，不使用“已经解决”结论。
待补录：T800 / 小桥正面前进策略对比。新小桥策略训练完成并独立验收后录制，当前状态见 站姿与转向修复记录。