dqx46 / Robotics

外观

Bridge 人形机器人学习记录 ​

全局高优先级技术路线：所有方向均以复现为主、优先复用开源原生实现；先上游基线，再最小必要适配。模型、关节映射、物理参数与策略权重必须核对，不能盲目复用。详见 复现与复用优先。

非官方学习记录：小桥模型、重定向、训练配置、策略和评估均为我们本地自制/适配，可能与实机存在很大差距。现有结果只作学习对照；后续先按官方建立基准，再扩展。详见 官方基准路线。

更新：2026-10-20。个人学习仓库：dqx46/humanoid-study（私密）。完整实验代码、模型、数据、权重与原始录像在 /home/z/bridge；本仓库记录学习过程，并保存带明确身份标识的视频观看副本。

本地项目与技术文档网站已建立：启动方式与NAS迁移见网站使用说明。

项目状态 ​

已经从 T1 的速度跟踪进入小桥的全身动作跟踪：完成 CAD → URDF、动作重定向、PPO 训练、自由基座动力学回放和完整片段评估。

  • T1 基础：社区原配方 locomotion 已训练并定量检查；李小龙动作含本地头部奖励，用户验收并存档。

  • 小桥模型：本地 CAD 派生模型 v0.4，21 主动关节、22 连杆、13 kg 估算质量、40 个基础碰撞体。它不是官方 URDF，也不是辨识完成的真机模型。

  • 小桥动作：李小龙动作已完成动力学可行性实验；江南 Style v3、2 Phút Hơn v1 已由用户选定为本地学习参考；不是官方或实机基准。

  • 当前停点：2 Phút Hơn 保留 v1，v2/v3/v4 未采用。后续正式路线是先依照官方模型/配置/流程建立基准，再开展扩展；尚未启动 HoST、HOMIE 或视觉越障训练。

  • 新增 T800 AMP 学习：官方模型与导出权重经本地播放器完成 MuJoCo 直行/转弯/停步测试，未新训练、未适配小桥。来源、结果与命令。

  • 小桥 AMP v3 已完成，未通过：4096环境、3000轮；前进/左右转各完成20秒，但零命令站立11.36秒失稳，实际步态幅度明显小于参考。保留权重、真实录像和失败证据，不作为已接受基线。详情。

  • 硬件准备：Quest 3 已购买；D435i 为当前复现主相机，已有 D455 保留；腕部相机模组和镜头待定。遥操、相机标定、真机部署和视觉抓取尚无本仓库验收记录。

视频记录 ​

小桥江南 Style：非官方学习仿真

完整视频：小桥三段动作 + T800 AMP 行走。视频、封面和清单已放在仓库 assets/，以后可随 Markdown 一起迁到 NAS 网站；视频已接入网站回放页，运行入口与 Cloudflare Pages 部署见网站说明。

文档导航 ​

  1. 官方基准路线：现有实验的身份、sim2real 差距和后续先基准再扩展的顺序。
  2. 当前进度：最近做完什么、采用哪个版本、哪些还没做。
  3. 学习路线：从已经跑通的实验继续递进。
  4. 实验记录索引：日期、配置、结果、问题和复现命令。
  5. 小桥模型说明：模型来源、轴线、惯量、碰撞、网格与局限。
  6. 训练与验收方法：怎么看日志、收敛和动作质量。
  7. 下一项目候选：起身、全身协调、Quest、视觉越障、多技能。

技术索引 ​

以后怎么更新 ​

每次实验增加一条记录；阶段完成后同步当前进度和路线。分别标明上游说明、本机验证、用户选择、待验证。用实际 checkpoint、参考快照和报告定位结果，不以目录名、奖励高低或一段预览代替验收。

代码、权重、原始动作及完整原始资产继续留在工作区；本仓库保存文字、小型指标摘要和精选学习视频/封面。媒体清单与 NAS 迁移约定使用仓库相对路径，不依赖本机视频地址。baselines.json 记录本地学习参考、哈希与评估入口。GitHub 网页不能直接打开 /home/z/... 文件；这些是本机路径，命令须在本机运行。

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小桥：非官方派生模型 · 当前结果仅在仿真中验证