实验记录索引

• AMP失败复盘：小碎步、膝盖分支与零速站姿：完整视频、原因、修复与分阶段验证。

更新：2026-10-20。小桥实验均为自制学习仿真，可能与实机差距很大；官方基准尚未建立。本目录按实际证据记录学习过程。没有报告的项目标为准备/候选，不补写成已复现。

已有记录

• 2026-10-06～07：T1 基础、原配方与头部跟踪

• 2026-10-18～19：小桥重定向、舞蹈训练与选版

• 2026-10-20：T800 官方 AMP 策略的本地 MuJoCo 回放

• 2026-10-20：小桥 T800 步态重定向与 AMP 学习训练（进行中）

• 本地学习参考索引与文件哈希

• 小桥建模过程单独见 bridge-model.md。

当前为学习对照保留的动作版本：T1 李小龙基线、小桥江南 Style v3、小桥 2 Phút Hơn v1。小桥李小龙另有动态可行性记录。它们是分别训练的策略，不是一张已经学会所有技能的网络。

新实验记录模板

日期 / 目标 / 验收条件：
代码来源、commit、本地修改：
机器人模型、参考文件和 SHA-256：
环境与依赖、硬件、并行数、种子：
训练命令、初始化方式、预算：
run、checkpoint、参考快照：
独立评估协议和结果：
完整回放与局部误差：
用户反馈、采用/放弃原因：
已知局限、下一项：

记录种类分别写清：

• 上游说明：作者公开了什么，不代表本机已经跑通。
• 流程检查：能加载、训练几轮、导出/渲染正常，不证明学会动作。
• 运动学验收：参考可加载、限位/速度/碰撞通过，没有证明动态平衡。
• 动力学验收：策略在重力、接触、自由基座仿真中完成测试。
• 用户选择：观看后决定保留哪个版本，不抹去已知跟踪差异。
• 实机验收：独立记录真实硬件条件；当前小桥记录尚未达到这一级。

学习参考的索引保存指针和哈希，大权重及原始录像留在 /home/z/bridge；带身份标识的视频副本见 视频记录。新 run 不覆盖旧参考；修复参考后开始新实验，是否 warm start/resume 必须记录。