关于

本网站展示人形机器人相关的个人工程项目、开源复现与实验记录。

项目内容

机器人建模与仿真：从机械 CAD 派生 URDF/MJCF，检查关节、坐标、惯量、碰撞与执行器定义。
运动重定向与动作跟踪：参考动作处理、目标机器人适配、策略训练和动力学回放。
强化学习与拟人步态：PPO、AMP，以及站立、速度跟踪和转向的独立评估。
感知与遥操：RealSense、Quest 3 及现有开源系统的接口研究，当前以准备和复现为主。

具体状态以项目实验记录为准；网站不列入未经验证的能力或尚未取得的实机结果。

工作方式

优先复现上游原版，再开展有依据的平台适配。文档保留上游来源、版本、配置差异、评估及失败记录。详见技术路线约定。

结果范围

小桥模型是官方机械 CAD 的本地派生，质量、惯量及部分动力学参数采用估算。视频中的策略结果目前仅在仿真中验证；官方与实机基准尚未建立。模型来源、当前假设与后续校准见模型说明及官方基准计划。

本网站也保留技术学习笔记作为项目背景。支持本地运行与 Cloudflare Pages 静态部署；运行方式见网站说明。