Changelog

2026-10-20：回放分区与展示文案

• 首页和回放页将已训练策略放在前面，失败视频单列为“失败寄录”，保留诊断、修复与验证记录。
• 移除个人背景标签，统一相关导航与简介；将后续交流与展示偏好写入持续生效的协作规则。

2026-10-20：正面策略视频与AMP失败复盘

• 江南Style v3、2 Phút Hơn v1按真实策略轨迹重新录制，正面单机器人、50 FPS、完整原速；移除当前展示中的源参考/重定向对照。
• 补充v4错误膝盖分支、零速站姿及停步失败的完整录像；失败卡片可展开诊断、修复和验证状态，并关联证据。
• 归档旧版对照视频，保留来源与哈希；T800 / 小桥正面前进对比明确待训练和独立验收后录制。
• 保留录制入口快照和渲染清单；没有修改正在训练的任务、模型、权重或运行状态。

2026-10-20：配置 Cloudflare Pages 托管

• 使用官方 Wrangler 4.151.1，锁定依赖，沿用 VitePress 的原生构建输出。
• 创建 dqx46-robotics Pages 项目，采用 Direct Upload；源码仓库保持私密，仅发布静态网页与媒体。
• 新项目创建时使用该版本原生的 Pages 选项，保留首次 Workers 自动委派失败记录；后续发布使用常规 pages deploy。
• 提供现有 site.sh 入口、项目配置和更新命令；凭据及本地运行状态不进入 Git。

2026-10-20：网站调整为算法工程项目展示

• 首页以机器人建模、动作跟踪、AMP 和 Quest 适配展示工程内容，移除励志口号、闯关式路线与培训风格文案。
• 统一站点名称、导航与页脚；保留现有技术笔记、视频证据和非官方模型标识。
• 补充 GitHub Pages 的默认域名与部署说明，仍仅在本机运行。

本仓库是长期笔记。每次实质更新记一条，日期用本地日历。

2026-10-20：建立本地学习网站

• 使用固定版本VitePress与原生搜索/侧栏，直接读取已有Markdown；新增学习首页、可筛选视频页和本地运行说明。
• 使用既有视频、封面与来源清单，区分动态策略、运动学参考和失败复盘；保留非官方学习仿真身份。
• 新增本机启动/停止/状态/构建入口，默认仅监听127.0.0.1；未购买服务器/域名，未向公网发布。
• 补充AMP v4站姿失败、修正版新训练和Quest准备的日期快照；网站不伪装成训练实时监控。

2026-10-20：确立全局“复现与复用优先”原则

• 将用户要求提升为全部技术方向的高优先级长期约定，新增 reproduction-first.md；不限于感控一体。
• 默认先检查本地/上游、复现原版、保留基线，再做必要适配；优先原生算法、runner、日志、评估与部署。
• 明确模型/关节/物理参数/观测动作/相机/权重的兼容性边界，以及自研前的缺口说明和最小改动要求。
• 在学习仓库和 Bridge 工作区加入 AGENTS.md 与 alwaysApply Cursor 规则；学习仓库保存工作区规则副本，README、路线和官方基准页加入入口。
• 本次只更新约定与文档，不改变现有训练、模型、依赖或历史结果。

2026-10-20：T800 AMP 拟人行走学习

• 下载众擎官方训练仓库与 Native SDK，固定 commit；使用官方 T800 XML/网格、AMP ONNX 和保存配置，编写独立 MuJoCo 播放器。
• 完成名义条件下 20 秒直行和20 秒站立/前进/左右转/停步测试，无摔倒、无自动复位；记录转向幅度偏弱和启动 PD 漂移问题。
• 加入完整带来源/指令字幕的 20 秒录像、封面、指标和资产哈希；区分官方模型/权重与本地播放器，未新训练、未适配小桥、未验证实机或宣传视频同款风格。

2026-10-20 后续：启动小桥 T800 风格 AMP 学习

• 重定向 T800 官方策略的实际直行/转向轨迹到自制小桥模型，保留实际轴线、有界 IK 和连续性/速度/碰撞检查。
• 跑通 mjlab+beyondAMP 小规模训练与终止状态处理；v1 早期只站不走，停止保留证据；v2 只用行走专家，以4096环境、3000轮从头训练。
• 加入带清晰身份标识的完整运动学参考录像。当前尚未验收小桥行走/风格，也未完成官方小桥或实机基准。

同日：修复AMP观测历史接口，启动v3

• 复现旧适配器在部分环境复位时重复推进其他环境历史：零物理推进下健康环境历史改变约0.01948 rad。
• 改为mjlab原生auto-reset与pre-reset终止AMP捕获；强制单环境翻倒测试确认健康环境只推进一帧、误差0，终止状态未被复位姿态替代；128环境3轮完整预检通过。
• v2第300轮仍只站不走，停止保留证据；v3以4096环境、3000轮随机初始化新训，不补训练，最终行走和风格均待验收。

同日：v3训练完成，整体未通过

• 完成4096环境、3000轮、294,912,000步的新训练；保留最终权重哈希和四项独立测试。
• 前进/左右转各完成20秒；直行0.187 m/s低于0.28目标，左转偏弱；零命令站立11.36秒出现首个失败，未验证行走后停步转换。
• 添加完整真实前进录像、封面和步态几何诊断。低抬脚、小幅摆臂未达到T800目标风格；不将存活、位移或参考动画等同于风格通过，不启动补训练。

2026-10-19：学习视频与官方基准原则

• 加入李小龙 v1、江南 Style v3、2 Phút Hơn v1 完整动态学习录像、封面与媒体清单；视频增加非官方学习标识，原录像/速度/顺序保留。
• 明确小桥 URDF、惯量/碰撞、重定向、控制参数、训练任务和策略均为本地自制/适配，可能与实机存在很大且未量化的差距。
• 将当前小桥“基线”明确为本地学习参考；新增官方基准路线，先按官方模型/配置/部署流程建立仿真和实机基准，再扩展。
• 媒体使用仓库相对路径，后续可迁到 NAS 网站；当前不部署网站、不改变仓库私密属性。

2026-10-19

• 将 README、当前实验和路线整理为实际学习进度；清除“等 URDF”“Quest 将购”“tracking 禁止”等过时阻塞。
• 回填 T1 原配方速度测试、头部奖励遗漏与李小龙基线，保留社区原版和本地修改的区别。
• 新增小桥模型页：10 月 12 日 CAD 来源、13 kg 惯量估算、并联踝等效、40 基础碰撞体、v0.4 保形网格及实机局限。
• 新增小桥动作实验记录：李小龙可行性、江南 Style v3、2 Phút Hơn v1；补配置、耗时、指标、命令、参考快照与验收文件。
• 写明 Phut 仅 v1 完成正式训练并被用户采用；v2/v3/v4 未采用、未训练。保留头部方向取舍和视觉幅度误判的教训。
• 新增训练/验收说明和机器可读基线索引；区分运动学预览、动态策略、流程检查、完成率、局部姿态和实机验证。
• 更新硬件与工作区说明：Quest 已买、腕 RGB 模组/镜头待定、当前独立环境；G1/T1 结果不误记成小桥能力。
• 新增 HoST、现有 T1 getup、HOMIE、Quest、PHP、AMP/ASE 候选及官方链接，明确下一项目未选定/未开始。
• 保留早期论文资料作为带日期的阅读索引，移除无统一协议的绝对强弱结论。

2026-10-06

• 更新硬件：7840HS/32GB、64GB/3090、D455 头部方案；P100R 改为历史腕部候选，新增 OV9782 模组/镜头待选。
• 新增 Light-O1/SONIC 项目拆解、公开能力边界与官方链接。
• 新增当前实验路线：mjlab 基础 → G1 SONIC 推理 → 小规模训练测试 → 少量动作 → Light-O1 连接 → 小桥适配。
• 修正峰值力矩与静态负载判断、模型缺失阻塞范围；官方旧发布状态不当作实时事实。

2026-09-23

• 新增 rl-primer.md：对照控制概念解释观测 / 动作 / 奖励。
• RL 上手改为 mjlab G1 速度跟踪，沿用已有 /home/z/robotics/mjlab，不在 bridge 里再克隆。范子琪 robot_lab 是 Isaac 训练，rl_sar 是部署，后者不当第一课。

2026-09-22

• 初稿：小桥硬件清单、可做方向、全身控制谱系（UHC → PHC → GMT → RGMT → SONIC / PGMT）、重定向、遥操、感控一体 / VLA、开源索引。
• 对照 LocoWiki 的结构，但条目偏 2025–2026 运动跟踪与 VLA 栈，不收录竞赛规程。
• 更正：口头里的 UFO 是 Roboparty/UFO，不是 UHC。新增 glossary.md（GMR / LAFAN / Quest / PICO / TWIST2 / UFO）及链接。
• 入口改成 roadmap.md：阶段 0 工具 → 1 仿真走路 RL → 2 真机 → 3 单条运动模仿 → 4 遥操 → 5 操作 BC → 6 以后。README 收成索引。
• 新增 workspace.md：/home/z/bridge 里官方 Hub、外设、夹爪、LAFAN、GMR、遥操三件套各自是什么、为什么拉、现在用不用。