硬件、选型与验证状态

非官方学习记录：小桥模型、重定向、训练配置、策略和评估均为我们本地自制/适配，可能与实机存在很大差距。现有结果只作学习对照；后续先按官方建立基准，再扩展。详见 官方基准路线。

更新：2026-10-20。资料工作区 /home/z/bridge。采购、计划安装、已出数和已完成标定是不同状态；没有验收记录的项不写成已经集成。

本体：Zeroth Bridge / 小桥

• 用户已购买小桥，用于强化学习、全身控制、遥操和家务操作研究。
• 当前建模基准：21 主动自由度，每臂肩三轴+肘一轴、每腿六轴、腰 yaw 一轴；无主动腕/颈关节。
• 标称整机质量采用用户确认的 13 kg。旧资料“约 10–13 kg”不继续用于当前模型归一化。
• 规格与电气来源：官方组织、Robot Hub，本地电气图 /home/z/bridge/docs/electrical-topology.pdf。
• 官方资料的计算板方案是 RK3588（16 GB / 128 GB）与 HPM5E31 系列 MCU；用户实物版本、通信和 SDK 仍需单独核对，不用宣传参数替代实物验收。

小桥是完整人形学习平台，不以体型否定任务。末端约 500 g 在 0.3–0.4 m 力臂上的附加静力矩约 1.5–2 N·m，但还要计算臂自重、动态加速、持续力矩、温升及安装姿态；“每关节峰值 10 N·m”不是通用载荷证明。

计算和输入设备

• 开发训练主机：64 GB 内存 + RTX 3090 24 GB。已用于小桥 4096 环境、3000 轮舞蹈训练，两次各约 1 小时 18–19 分；只对该配置成立。
• 外挂计算机：AMD 7840HS + 32 GB 内存。计划承担图像、IK、通信与轻量策略，实际性能/延迟待测。核显不自动兼容 NVIDIA CUDA 模型运行栈。
• Meta Quest 3：已买。手柄可给位姿、夹爪开合与移动命令；小桥实时遥操尚未验收。xr_teleoperate 已在本地。
• 路由、供电、安装支架和实际网络链路：按遥操/传感实验验收，不把早期采购建议当完成记录。

相机、雷达和 IMU

D435i：当前复现主相机；D455 保留

2026-10-20 用户确认已有 D435i，当前优先用它对齐开源项目的相机设置与复现条件。此前选择的 Intel RealSense D455 保留，资料与 SDK 位于 /home/z/bridge/peripherals/intel_realsense_d455/。这次变更用于降低复现差异，不表示 D455 的硬件能力更差。头部安装、标定、同步或策略输入尚无本仓库验收记录。

腕部相机：仍在选模组和镜头

当前讨论方向是 OV9782 彩色全局快门 USB/UVC 模组 + 可调焦镜头。型号是 OV9782，不是此前口头误写的 OV9872。传感器资料不能代替某块模组的实际输出规格。

无须为了普通图像采集另买板载 AI 算力，但 x86 USB 接入需要完整接口/ISP/UVC 方案，不能只买 MIPI 裸传感器。板号、镜头焦距、近距对焦、视场、曝光、分辨率和输出帧率尚未定；D405 因预算排除。

验收应看夹爪工作距离、手指遮挡、拖影、弱光、USB 带宽、时间戳与手眼标定。传感器最高 FPS、相机采集 FPS、网络输入尺寸和动作频率分别记录。

P100R、Mid-360、G354

• 博升 P100R ×2：曾作为双腕深度相机候选。沿用 /home/z/berxel/，不在 bridge 重复下载；当前并未最终确定继续用它做腕相机。
• Livox Mid-360：躯干激光雷达方案，资料 /home/z/bridge/peripherals/livox_mid360/；计划用于几何定位、地图与避障，尚无集成验收。
• Epson M-G354：外挂 IMU / 状态估计对照方案，资料 /home/z/bridge/peripherals/epson_g354/；尚无硬件对时或融合验收。

现有训练只用仿真本体状态，不包含这些设备真实噪声、负载、安装遮挡或数据延迟。

平行夹爪

此前选型采用 Robonine SO-ARM100/101 社区平行夹，本地 /home/z/bridge/grippers/so100_parallel_gripper/。电机选型记录为 Feetech STS3215-C018，12 V，1/345；采购和安装时仍按卖家的完整型号/接口核对，不只看“STS3215”。

ALOHA 2 路线因舵机成本放弃。OpenArm 等 URDF/CAD 是机构学习对照，当前不代表选用整只 OpenArm 夹爪。资料见 /home/z/bridge/grippers/ 和其中 notes。

拟用一个标量表示开合宽度。打印件、导轨预压、摩擦和装配差异需要实测；尚未完成电机/传动/夹持力辨识。流程应先确认能测的角度、电流/力、时间戳与驱动模式，再设计激励、拟合和独立验证，不预设某个社区参数可直接照搬。

当前小桥 URDF 的手部仍是原 CAD 固定外观，新夹爪和腕相机尚未装入模型。

机器人模型与资产

已有本地 小桥模型 v0.4，位于 /home/z/bridge/robot_description/bridge_description/，已用于动作重定向和动态训练。它来自 2026-10-12 官方机械 CAD，是本地派生 URDF，不是厂家正式机器人描述包。

老资料在 /home/z/bridge/hardware/，更新机械材料与中间结果在 /home/z/bridge/mechanical/、robot_description/。当前无需为了仿真继续等待官方 URDF；真机接口、并联踝映射和动力学校准仍是独立问题。

数据与工具状态

LAFAN1 BVH、GMR/GMR_autoik/mink、Quest 相关仓库已在工作区。江南 Style 的 G1 源参考、2 Phút Hơn 的用户提供 VAR 均已检查、重定向并训练相应小桥版本。详见 workspace.md 与 实验记录。