开源项目入口

整理：2026-10-20。按用途索引，是否本机跑通见 workspace.md 与 实验记录。存在论文、代码、checkpoint 和可复现系统是不同程度的公开；不使用统一“最强”排名。

已用到的模型、训练和数据

• 众擎 engineai_rl_lab：T800/PM01 AMP 与 tracking；本机使用 T800 官方 ONNX 回放，未重训。

• 众擎 Native SDK：官方 T800 MuJoCo/URDF/网格和控制源码；本机播放器独立编写，未运行完整 SDK。

• Booster 官方资产：T1 等模型和示例动作。

• BoosterT1mjlab 社区训练：T1 速度/参考跟踪；本地增加头部奖励任务。

• mjlab：当前 MuJoCo Warp 训练栈。

• beyondAMP：社区 T1 项目涉及的依赖/动作工具。

• G1 Dance Pipeline：江南 Style 的 G1 输入参考来源。

• PrimeMocap 2 Phút Hơn：用户提供 VAR 的来源。

• LAFAN1：已在本机的 BVH 数据。

小桥自己的训练/重定向是本地 bridge_tracking，不伪装成上述项目官方小桥配置。

下一项复现候选

• HoST · 论文：人形起身。
• mjlab_playground：已有 T1 起身任务，本地已拉。
• HOMIE · 论文：上身运动中的行走/下蹲协调。
• HOMIE 的 mjlab 社区移植：本地已拉，与原配方有明确差异。
• PHP 视觉越障 · 论文：动作匹配、教师/学生、深度感知。
• PHP 的 mjlab 社区移植：官方仓库列出的社区项目。
• MimicKit：DeepMimic / AMP / ASE 等方法。
• ProtoMotions：多动作与通用跟踪研究框架。

每项首个实验和限制见 next-projects.md。

重定向、遥操与数据

• GMR · 论文
• GMR_autoik
• mink
• xr_teleoperate：Quest 3 / H1 四自由度臂等。
• OpenTeleVision
• dex-retargeting
• TWIST2 · 论文 · 数据：原版 PICO 全身遥操/采数。
• AMASS：后续规模化动作数据，按其申请和许可使用。

全身控制与行为先验

• GR00T-WholeBodyControl · SONIC 项目页 · 权重
• UHC、PHC
• GMT、RGMT 论文、PGMT 论文：保留的论文索引；并非本机复现结果。
• RoboParty UFO · 项目页：用户指定的无监督全身控制方向，和 UHC 区分。
• Light-O1 · 模型：文本动作 Preview，本地已有代码，公开能力边界见 专项笔记。

早期谱系与论文理解见 frontier-wbc.md，执行前核查对应项目今天实际发布的内容。

视觉操作与定位

• OpenPI
• LeRobot
• Isaac-GR00T
• FAST-LIO
• OV9782 传感器资料

它们是后续操作/感知的研究入口，不能把条目直接写成已安装或已完成家务任务。

部署和其他训练栈

• fan-ziqi/robot_lab：Isaac Lab 训练扩展。
• fan-ziqi/rl_sar：仿真/真机部署参照，不当成第一份 PPO 训练代码。
• LocoWiki：基础运控知识和开源索引。

本体与夹爪

• Zeroth 官方组织
• Robot Hub · 2026-10-12 机械发布
• Skill Hub · Simulation Hub：官方入口，README 规划不等于本机安装验收。
• Robonine 平行夹：此前选定路线，实物装配与参数辨识待做。
• MuJoCo Menagerie：夹爪、机器人模型和接触表达对照。