小桥学习实验与官方基准

全局高优先级技术路线：所有方向均以复现为主、优先复用开源原生实现；先上游基线，再最小必要适配。模型、关节映射、物理参数与策略权重必须核对，不能盲目复用。详见 复现与复用优先。

更新：2026-10-19。此页记录用户明确的长期原则：现有小桥内容作为自制学习过程保留；后续先依照官方建立基准，再开展扩展。

当前材料的身份

现有小桥 URDF、link 分组、惯量/碰撞估算、并联踝等效、动作重定向、PD/armature、训练任务、策略和评估配置，均由我们在本地制作、适配或选择。它们没有经过厂家确认，也不是官方模型、官方控制器、官方训练配置或官方部署方案。

官方机械 CAD、关节表等只作为输入资料；MuJoCo、mjlab、T1/G1 等各有原作者。注明这些来源，不会使我们制作的小桥系统自动成为官方实现。

仿真与实机可能存在很大、目前未量化的差距。 主要未知包括连杆质量/质心/惯量、转子和传动反射惯量、并联踝耦合、摩擦/背隙、驱动带宽/延迟、编码器零位/方向、力矩速度和热限制，以及新增设备负载。

因此：

• 视频是我们自制模型上的策略仿真，不是真机表现，不代表厂家能力。
• “32/32 完成”等指标只描述该本地模型、参考和有限测试协议。
• 现有“基线”只指为比较学习实验而保存的版本；统一称 本地学习参考，不视为官方或实机基准。
• 用户观看后选择某版本，属于学习实验的选版，不代表机械/控制参数得到实机验证。

后续正式顺序

1. 获取并固定官方材料

根据 Robot Hub、Simulation Hub、Skill Hub 的实际发布，记录官方模型、训练/控制配置、预训练权重、SDK/固件、部署说明和兼容版本。

规划目录、README 示例和机械 CAD 不等于以上材料已经齐全。缺失项如实记为待提供/待核查；不拿本地猜测参数补齐后称为官方基准。

2. 原样复现官方仿真基准

先使用官方指定模型、参数、任务和策略完成官方入门案例。固定依赖与版本，保留原始配置、日志、视频及失败现象。运行适配若有必要，逐项记录，避免和算法/奖励改动混在一起。

3. 按官方部署流程建立实机基准

以官方接口、零位/方向、并联踝映射、控制周期、参数和操作流程为依据，逐步核对通信、关节测试和基本站立/行走。仿真基准和实机基准分别验收，官方仿真能跑也不自动等于实机已通过。

4. 再做扩展与对照

在可重现的官方结果上，一次增加一项改动，例如新的动作、夹爪/相机负载、Quest 输入、上半身任务或视觉策略。使用相同测试口径与官方基准对比，保留原基准与失败记录。

当前自制实验独立保存为学习历史，可以帮助理解工具和问题；不直接成为实机策略来源，也不静默替换官方模型中的参数。

状态（2026-10-19）

• 自制小桥学习仿真：已有若干动作结果和视频。
• 官方小桥完整仿真基准：本仓库尚未建立。
• 官方流程下的实机基准：本仓库尚未建立。
• 下一项正式小桥扩展：以前两项相应基准和实际需求为依据，未启动。

如果官方材料暂不完整，可继续用 T1/G1 或独立小桥自制实验学习，但明确其身份，不推导实机能力。进度分别记录在 当前实验 和 实验索引。