外观
长期研究方向
更新：2026-10-19。本页是方向地图，不是同时开工的任务表。现有小桥内容均为自制学习实验；后续正式小桥研究先按 官方基准路线 完成基准，再扩展。实际进度见 current-experiments.md，近期候选见 next-projects.md。
已有能力和真实空缺
已有小桥本地模型、单动作重定向、PPO tracking、完整动态评估。T1 速度跟踪已经做过；小桥速度命令 locomotion、起身、实时遥操、视觉操作和真机部署尚未单独验收。
小桥每臂 4-DoF、无主动腕/颈、腰仅 yaw、并联踝等效，是需要在实验中具体处理的结构条件；不是凭体型否定研究方向，也不能当作无限可达的理想人体。
运动与恢复
- 目标驱动 RL：速度/转向/身体高度、抗扰、起身恢复，参考 HoST/HOMIE。
- 多动作跟踪：少量动作集、采样策略、动作过渡、困难片段与失败恢复，再考虑 GMT/RGMT/SONIC 等规模化方案。
- 运动先验与技能表示：AMP/ASE/UFO。UFO 指 RoboParty 项目，和 UHC 不是同一个名称。
- 感知运动：PHP 等深度/地形输入的教师—学生流程，先官方 G1 现成策略，再小规模训练与本体适配。
重定向与数据
已有 T1/G1 机器人参考与 VaM 控制器目标两类实际处理经验；LAFAN1/GMR 为另一条可扩展数据线。
可研究尺度映射、姿态分支、接触保持、避碰、时序平滑、缺失自由度下的目标取舍，以及动作质量的人工/定量联合评价。源数据格式、来源和许可分别保留，不把动画、控制目标和物理动捕混为同一种数据。
2 Phút Hơn 的选版已经说明：只看最大位移/角度范围不足以判断动作风格，骨盆与上身相位、手脚关键片段也要看。
Quest 与操作模仿学习
Quest 头手输入 → 小桥 IK / 全身参考 → 稳定执行 → 同步图像/动作数据 → 简单任务 ACT 或 Diffusion 基线 → 进一步 VLA 适配。
头部相机方案 D455；腕部模组、镜头和近距对焦待选。已选平行夹一维开合方向，装配/标定/辨识未完成。具体状态以 hardware.md 为准。
家务与接触控制
从硬物抓放开始，再到擦拭、开门、工具和布料操作。每项明确位置/姿态可达性、视觉覆盖、接触力信号和成功条件。
可以研究阻抗/导纳、接触状态机、视觉策略和任务规划的结合。分层是有用设计方式，不是每个前沿机器人都遵循的固定三层/固定频率标准；力控所需外力/力矩观测不能凭编码器数量推定存在。
几何定位与导航
Mid-360 + LIO/SLAM 可先做几何定位、地图与点到点；语言/视觉模型可提供语义任务和目标。选择接口依据任务和实际传感能力，不预设“VLA 已普遍取代 SLAM”。
真机与系统辨识
围绕实际可测信号检查惯量/重心、电机/传动、摩擦、延迟、热限制和并联踝映射。加入新夹爪、相机、雷达和算力板后更新负载模型；独立验证后再评估 sim2real。
当前仿真舞蹈结果是起点，不能被记为真实动力学辨识结果。
如何使用论文谱系
frontier-wbc.md 用于按问题查工作，不要求顺序读完所有论文才做实验。选一个任务后，只读直接支撑实验的模型、数据、训练和评估部分，再回到代码验证。前沿程度由可核查的新能力和证据衡量，不按名称、年份或演示热度排绝对强弱。