外观
感控一体、操作学习与家务
更新：2026-10-19。当前小桥实验是本体状态/参考驱动的 PPO tracking，尚未加入真实相机、雷达或视觉策略，也没有家务任务验收。
先明确各层在解决什么
视觉/语言模型可以生成任务、动作或参考；全身控制处理运动与平衡；执行器控制落实关节目标。分层是一种可研究的设计，不是所有前沿机器人都严格采用的统一结构，更没有通用的三层固定运行频率。
当前小桥实验明确的是：策略/参考 50 Hz，仿真 PD/接触积分 400 Hz。这不代表未来 VLA、相机、真实 MCU 或驱动板也在该频率运行。
接触控制还需要实际力/力矩信息或可靠估计。编码器给角度，不能仅凭“双编码器”就断言具有精确外力观测；电流、传动摩擦、重力和加速度项需要建模/标定。阻抗/导纳或状态机如何接策略，按具体任务与可测信号设计。
已准备的入口与当前边界
- xr_teleoperate：Quest 输入、遥操与数据记录参照，代码已在本地，尚未完成小桥闭环。
- HOMIE：速度/高度命令和上半身姿态变化中的平衡，适合作为操作底层能力的学习对象。
- PHP：深度图驱动的运动控制，示范感知如何进入策略；不是抓取 VLA。
- Light-O1：当前公开 Preview 为文本动作生成，不能当作已公开的整套家务系统。专项笔记。
- OpenPI、LeRobot、Isaac-GR00T：后续操作数据、基线和模型适配入口；本仓库尚无本机训练/部署报告。
传感器准备
D455 作为头部主相机方案；腕部 OV9782 USB/UVC 模组和近距镜头待定，双 P100R 为历史候选。Mid-360 用于几何定位/地图/避障，G354 用于状态估计对照。实际设备状态见 hardware.md。
图像是否有深度、曝光/畸变、相机位姿、时间戳和延迟，都必须与训练输入匹配。RGB 模仿学习可以不使用深度；滚动/全局快门也不能替代运动曝光与时序验收。小桥目前没有一套已标定的“头+双腕”数据链。
从最简单的操作开始
- 安装平行夹，核对开合宽度/限位、驱动、可测电流/力及时间戳；做标定和必要辨识。
- 固定身体，让双臂在无腕约束下实现可达目标，测试夹爪和相机遮挡。
- Quest 录制同一简单抓放任务，同步图像、机器人状态、动作和夹爪宽度。
- 留出物体位置/场景测试，选 ACT 或 Diffusion Policy 建立基线，报告成功率和具体失败原因。
- 再考虑 VLA 适配、身体移动、工具、擦拭、开门和布料任务。
所需演示数量由任务变化、数据质量、动作表示和模型决定，不能把“50–100 条必然高精度泛化”当标准配方。当前没有从零训练基础 VLA 的计划。
导航与任务规划
可先做 Mid-360/LIO 或其他几何定位 → 点到点 → 动态避障/停止，再把语义目标接到导航接口。VLA 能承担部分任务决策不等于已经取代定位、几何检查和运动控制。
长期研究可以包含联合学习或更紧密的感控，但先用具体项目比较观测、输出、闭环和失败处理，不把“端到端”当作算法、训练数据或系统能力的完整说明。