工作区项目说明与实际用途

非官方学习记录：小桥模型、重定向、训练配置、策略和评估均为我们本地自制/适配，可能与实机存在很大差距。现有结果只作学习对照；后续先按官方建立基准，再扩展。详见 官方基准路线。

更新：2026-10-20。工作区 /home/z/bridge；本笔记仓库 /home/z/humanoid-study。这里只写“是什么、为什么保留、当前用到哪里”，已下载不等于已安装、已训练或已验收。

新增 T800 AMP 学习目录

• /home/z/bridge/rl/engineai_rl_lab：众擎官方训练代码、四段 T800 AMP 行走参考、ONNX 权重及保存参数。未安装完整 Isaac Lab；部分训练 LFS 资产未下载。
• /home/z/bridge/rl/engineai_robotics_native_sdk：众擎官方 T800 MuJoCo/URDF/网格与部署源码，固定原始模型。未编译/运行完整 SDK。
• /home/z/bridge/rl/t800_amp：本地 Python/ONNX 播放器、实际轨迹、指标、来源哈希和录像。20 秒直行与组合测试完成；未训练、未适配小桥。详情与命令。

/home/z/bridge/rl/bridge_amp 是当前新增的小桥 T800 步态学习目录：本地重定向、mjlab+beyondAMP 训练、独立速度验收和录像。v3 修复历史接口后完成3000轮；能前进/转向，但零命令站立失败、风格未达到目标，整体未通过；来源与状态。

当前主要入口

/home/z/bridge/
├── robot_description/bridge_description/  当前小桥 CAD 派生模型 v0.4
├── robot_description/tools/               CAD、URDF、碰撞、网格和预览工具
├── rl/BoosterT1mjlab/                     社区 T1 任务及当前独立运行环境
├── rl/bridge_tracking/                   本地小桥重定向、PPO、评估和动态回放
├── rl/baselines/t1_bruce_lee_9999/         已保存的 T1 李小龙基线
├── rl/mjlab-homierl/                      HOMIE 下半身训练的 mjlab 社区移植
├── rl/mjlab_playground/                   mjlab 扩展任务，含 T1 起身
├── motions/{lafan1,gangnam_style,phut_hon}/ 动作来源、检查、转换与预览
├── retargeting/{GMR,GMR_autoik,mink}/      通用重定向/IK 参照
├── teleop/                               xr_teleoperate、TeleVision、手指重定向
├── Light-O1/                             官方文本动作生成与 G1/SONIC 示例
├── light_o1_materials/                    官方文章快照和分析
├── OpenBridge-*/                         官方硬件/仿真/技能资料本地镜像
├── hardware/、mechanical/                 原始及更新的机械资料
├── peripherals/                          D455、Mid-360、G354
└── grippers/                             平行夹爪资料与 URDF 对照

原有 /home/z/robotics/mjlab 是初始入门环境，不重复下载。现在实际小桥实验运行在 BoosterT1mjlab 的 .venv（mjlab 1.3.0）；不能看到另一个 mjlab 目录就假定所有项目共用一套版本。P100R 资料在 /home/z/berxel/。

1. 官方资料：机械来源和接口参照

openbridge / Robot Hub

产品介绍用于规格总览；Robot Hub用于机械、电气和关节参数。

当前小桥模型使用 hardware-2026.10.12 机械 CAD。早期 9 月 STEP 仍作为历史资产在 hardware/ 保存。CAD 里的线条/轴向几何可辅助恢复关节，但 STEP 并不是已经带完整质量、关节语义和硬件零位的 URDF。

Skill Hub / Simulation Hub

Skill Hub与Simulation Hub是官方 SDK、技能、仿真/训练的发布入口。2026-10-19 网页核查时，Skill README 仍写整理中，Simulation README 仍有待补教程与接口草稿。

目录名、规划树和 API 示例不证明完整可运行代码已经发布。旧笔记直接称两个仓库“空”不够准确；本次也没有安装验收官方 SDK。我们的已验证训练入口是本地 bridge_tracking，不是这两个 Hub。

小桥论文材料在 papers/。FlowMimic 属于官方研究线，当前笔记没有其本机复现证据。

2. robot_description：我们用于学习的自制小桥模型

bridge_description/ 保存普通/ROS URDF、视觉 STL、碰撞和关节配置、CAD 估算惯量、检查与版本清单。tools/ 做装配解析、轴线提取、导出、建模和预览；cad/ 留中间产物。

当前 v0.4 保留 CAD 光顺外观，撤销此前激进体素重建；动力学采用 13 kg 归一化惯量和 40 个基础碰撞体。并联踝尚为串联等效。详细来源、限制和查看命令见 bridge-model.md。

3. rl：训练栈和实验代码

/home/z/robotics/mjlab

mjlab提供 MuJoCo Warp 并行物理、manager 式观测/动作/奖励、训练和查看接口。最初用 G1 理解零动作、随机策略和 PPO。这是环境/训练框架，不是一个装好就会做家务的模型。

rl/BoosterT1mjlab

社区 T1 实现包含 T1 locomotion/tracking 任务，Booster 官方资产另来自 booster_assets。补入项目依赖 beyondAMP，并建立独立 .venv。

初次复现优先保留原配方；后续新增本地头部奖励任务，解决未约束头关节的问题。T1 locomotion 和李小龙基线已记录，不把所有本地修改统称为官方配置。历史过程见 T1 记录。

rl/bridge_tracking

这是当前小桥主代码：

• task.py：21 关节机器人、执行器、参考命令、奖励/终止、碰撞与周期设置。
• retarget_*、prepare_*：不同源动作的轴线映射、IK、参考修复和数据重算。
• avoid_collisions.py、validate_reference.py：基础碰撞投影与全参考运动学检查。
• train.py：独立 run、PPO 训练、配置/参考/源码快照。
• evaluate.py：完整参考、扰动、失败、身体与关节误差。
• play.py：实时动态策略回放；preview.py / preview_phut_hon.py：参考或记录的可视化，具体模式要看输入。
• finish_run.py：训练后的评估和视频流程；流程完成不自动等于通过验收。

采用版本为江南 Style v3、Phut v1；另有李小龙可行性结果。路径与指标见 小桥实验记录，不能只从 latest_run 推断当前基线。

rl/mjlab-homierl

Nagi-ovo/mjlab-homierl移植 HOMIE 下半身训练，提供 G1/H1 任务、HIM-PPO、速度/高度命令与上半身姿态扰动。它不是完整家务 VLA，也不是 HOMIE 官方仓库。README 写明其配方差异与依赖版本；当前未记录本机训练验收。

rl/mjlab_playground

mjlab_playground包含 Mjlab-Getup-Flat-Booster-T1 与 Go1 起身任务。代码已经在本地，尚未记录起身训练结果。它是继续用 mjlab 做起身的直接候选，与 HoST 原实现区分开。

早期自配目录

rl/t1_learning/、g1_learning/ 等保存入门实验；其中旧 T1 滑行现象不能代表社区原任务的训练表现。rl/baselines/ 保存已经确认的独立存档，不覆盖。

4. motions：输入不是都叫 BVH

• LAFAN1：motions/lafan1/bvh/ 是已取得的 77 条 BVH；lafan1-repo/ 是官方脚本镜像。Git LFS 指针不等于实际数据。上游。
• 江南 Style：motions/gangnam_style/ 保存 G1 已重定向参考、下载记录、源声明和早期预览；当前动态结果看训练 run。源参考约 32 秒，不是整首音乐。来源。
• 2 Phút Hơn：motions/phut_hon/ 保存用户提供 VAR、9 段控制器曲线解码、检查、预览和选版记录；它不是完整骨骼 BVH。发布页。

源许可和来源逐项保留。本学习笔记不镜像动作包或模型权重；精选学习录像以带身份标识的副本保存在 assets/，见 视频记录。

5. retargeting：GMR、autoik、mink

GMR连接人体动作和机器人参考；autoik辅助尺度/偏置；mink提供 IK 基础。

当前已采用小桥动作使用专用脚本，不能据此声称已经完成 GMR 通用小桥登记。四自由度臂、固定头部、并联踝等需要针对性任务定义；重定向页记录实际问题。

6. teleop：设备、传输和手部映射

xr_teleoperate提供 Quest/PICO 等 XR 输入、手臂 IK、画面和数据录制；TeleVision用于理解 Vuer/第一人称遥操；dex-retargeting面向灵巧手。

Quest 3 已买，但小桥实时链路未验收。平行夹只需开合量，暂不需要完整手指 IK。H1 四自由度臂配置是参考，不能直接套关节名。原版 TWIST2 是 PICO 侧的全身采数参考，未在本工作区完成训练或部署。

7. 外设和夹爪

peripherals/ 分设备保存 D455 的 librealsense/ROS、Mid-360 的 SDK2/ROS、G354 驱动与手册；P100R 沿用 /home/z/berxel/。这些是驱动和资料，不是已经完成时间同步、手眼标定或融合的传感系统。

grippers/ 保存 Robonine SO-100/101 平行夹主选、原版剪式夹对照、ALOHA/Robotiq/OpenArm 等机构/URDF 资料。看过 URDF、限位和完整装配后再决定实际机构；本体模型尚未加入新夹爪。当前硬件状态见 hardware.md。

8. Light-O1 与 SONIC

Light-O1/ 是官方代码；light_o1_materials/ 是官方文章 HTML/文本和分析，不是完整网站所有资源的离线镜像。

2026-10-19 README 仍说明 Preview 公开文本动作能力，完整视觉/操作另行准备；G1 示例连接 SONIC，需单独匹配的策略权重。我们没有本机完整推理/训练验收记录。小桥当前舞蹈使用本地 PPO tracker，不是 SONIC 策略。拆解笔记。

路径和版本的使用约定

本页绝对路径用于本机查找，GitHub 页面不会自动打开它们。命令与数字应对应同一个 run 的参考、模型和依赖。旧材料中“空仓库”“尚无模型”“未做动态验证”等句子按其原日期理解，当前状态以 实验记录 和 当前进度 为准。